Mocne Linki
zareklamuj swoją stronę
Roboty mobilne
Metody planowania ruchu robotów mobilnych dzielimy na globalne i lokalne w zależności od zakresu dostępnej informacji o otoczeniu robota w fazie planowania ruchu.
Metody globalne zakładają znajomość rozkładu wszystkich przeszkód w środowisku robota. Metody lokalne zakładają dostępność informacji o przeszkodach tylko w najbliższym otoczeniu robota.
Środowisko po którym porusza się robot musi być odwzorowane na mapę, na podstawie której będzie wyznaczana prawidłowa ścieżka. W zależności od typu zastosowanego algorytmu mapę można przedstawić na dwa sposoby:
- w postaci grafu. W metodzie tej wolne obszary wokół robota łączone są ze sobą w wyniku czego powstaje graf, którego krawędzie wyznaczają ścieżki, po których może poruszać się robot . Każda ze ścieżek posiada wagę, której wartość równa się jej długości. Planowanie ruchu przy użyciu tej mapy polega na połączeniu punktu początkowego z punktem końcowym wykorzystując krawędzie grafu. Korzystając z algorytmu Floyda, który służy do znajdowania najkrótszych ścieżek pomiędzy wszystkimi parami wierzchołków w grafie ważonym można wyznaczyć najkrótszą ścieżkę, po której ma poruszać się robot. Przykładem algorytmu korzystającego z takiej mapy jest graf widoczności oraz algorytm Woronoia.
- w postaci komórek, który polega na podziale dwuwymiarowej przestrzeni konfiguracyjnej robota na elementarne komórki zwykle jednorodną siatką. Podczas implementacji metody ważny jest sposób dyskretyzacji przestrzeni konfiguracyjnej. Liczba komórek elementarnych powinna być umiarkowana. Zastosowana siatka powinna mieć jednakową odległość euklidesową od dowolnej komórki do wszystkich jej sąsiadów. Przykładem takiej siatki jest siatka sześciokątna lub kwadrat.
Tagi: robot algorytm robotyka roboty algorytmy graf ścieżka
Artykuły o podobnej tematyce:
Mugenemu
Projektowanie i pozycjonowanie stron www
Aktywność robotów sieciowych: Google: 24, MSN: 46, Yahoo: 190